Connection with Raspberry via MavLink
by RileyKim
Connection with RaspberryPI and Pixhawk via MavLink
MaVLink는 라즈베리파이에서 명령어를 통해 Pixhawk의 설정 값을 변경하거나 명령하기 위한 프로그램입니다. 라즈베리파이에 LTE모듈을 결합하여 원격으로 Pixhawk에 명령할 수 있습니다.
개발 환경 및 설정
개발 환경 : RaspberryPI3 B+(Ubuntu) , Pixhawk
준비 : RaspberryPI, Pixhawk, Monitor, Keyboard, Mouse, Internet….
그림과 같이 pixhawk terminal에 대칭하는 RaspberryPI pin에 연결합니다.
(Rx는 Tx, Tx는 Rx에 연결하여야 합니다.)
라즈베리파이 터미널을 열고 항상 설치 전 sudo apt-get update를 해주는 습관을 기릅시다.
MAVLink 설치
2022년 5월 26일 다시 해보니 설치안됨..
sudo apt-get install screen python-wxgtk2.8 python-matplotlib python-opencv python-pip python-numpy python-dev libxml2-dev libxslt-dev python-lxml
이것으로 설치한다.
sudo apt-get install python3-dev python3-opencv python3-wxgtk4.0 python3-pip python3-matplotlib python3-lxml python3-pygame
설치중….
sudo pip install future
설치중….
sudo pip install pymavlink
설치 설치!
sudo pip install mavproxy
설치 끝ㅎ
실행
sudo -s
mavproxy.py --master=/dev/ttyS0 --baudrate 921600 --aircraft MyCopter
확인 사항
baudrate를 연결된 pixhawk terminal의 baudrate 설정 값과 동일한 값을 입력해주어야 합니다.
MissionPlanner에서 설정 값을 확인 또는 변경이 가능합니다.
오류 시 해결 방안
sudo nano /boot/config.txt파일을 수정합니다.
다음과 같이 내용을 수정한 후 실행합니다. (RaspberryPI3 B+)
RaspberryPI3와 RaspberryPI3 B+와 설정 값이 다르니 확인하시고 수정해주세요!
Note
On newer versions of Raspberry Pi 3 the uart serial connection may be disable by default. In order to enable serial connection on the Raspberry Pi edit /boot/config.txt and set enable_uart=1. the build-in serial port is /dev/ttyS0.
For Raspberry Pi 3B+, the bluetooth module occupied uart serial port. To disable the bluetooth, add dtoverlay=pi3-disable-bt and enable_uart=1 at the end of /boot/config.txt.
참고자료
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